公元前１０００—５００年间，崇拜自然神的雅安人进人、移居恒河流域。在公元前１０００—８００年间，产生了[夜柔吠陀]及[阿达婆吠陀]，这是原始巫术和咒语的汇集。公元前８００—６００年之际，为对吠陀经典进行解释，相继产生了[梵书]（旧译为“婆罗门书”，亦称神学书）、[森林书]（为婆罗门隐居森林修行时所用经典）、[奥义书]（奥义，意为“近坐”、“侍坐”，引申为师生对坐所传之秘密教义）。这三部经典为婆罗门教奠定了“吠陀天启、祭祖万能、婆罗门至上”三大纲领.

印度密教的思想和实践传入中国，则是始于三国时代。此后在公元四世纪，东晋初期，西域人帛尸黎密多罗，将早期部分传入中国。到唐代,著名的僧人唐玄藏远度印度学习瑜伽唯识，回国后传译密典，成就一段千古佳话。此后，唐代至宋代末期，虽还陆续译出了一些密宗经典，但已影响甚微。密宗逐步传人日本后，中国汉地密宗遂失其传。然而，密宗在雪域不但保留下来了，而且有了发展。

据史料记载，早在松赞干布时期，雪域已有密部经典流传。松赞干布曾从印度请来译师，已译出显、密经典多种。最早进入雪域传教的印度佛师寂护，他本人就是印度著名的瑜伽中观派高憎．

据现代印度文献史料记载，目前完整的密教在中国．从密教上说，其在印土的发展，可略分三期。初期密教是杂部密教，称为作怛多罗，也就是作密；从西域传入汉地。中期密教是正统密教，经典部《大日经》、《金刚顶经》金胎两部独立体系，称为行怛多罗，也就是行密，由金刚智、善无畏、不空“开元三大士”，于唐开元年间传入中国，世称唐密。唐密后由中国传入日本、朝鲜。由日本弘法大师传入的东寺密教是东密，由日本传教大师传入的天台密教是台密。后期密教也可分两期，前期是瑜伽怛多罗，后期是无上瑜伽怛多罗，也就是瑜伽密和无上瑜伽密。在八九世纪由莲花生大师开始传入西藏后，流传至今，此即藏密。后期密教吸收了印度古婆罗门教和新印度教的一些东西，较之中期密教更深入发展，更高层。可以说，完整的密教是藏传密教，完整的密教在中国的康藏地区。藏传密教虽然派系很多，但主要的就是红、白、花、黄、黑这五大派别。

密的意义，密教所谓密，约有十义，即：1 尊贵密，2 微细密，3 普遍密，4 隐显密，5 总持密，6 发心密，7 次第密，8 无知密，9 盖藏密，10 慎重密。大体上说，就是瑜伽秘，众生自秘，法体秘密，言说秘密，密教之密是公开之密，即自然性，公然性之奥秘，所谓“密在汝边”，就是说秘密不在别处，就在你的身边。更深透地说，就是“密在汝身”，秘密不在别处，就在你自己身体内部。人，在自身的存在和自我意识的觉醒中，留下了许多玄而又玄的千古之谜。人体本身就是一个大谜。人类越是如此，科学越是发达，越是要了解自己，越是要了解人体。

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