瑜伽是梵文”YoGa”一词的译。这个词在印度最早的典籍<梨俱吠陀>中已多次出现。这个词具有轭，给牛马上驾具，及获得神通力等多种内在相关的含义。到了印度古文法学家波尼尼的时代，瑜伽一词具有了专门修行法门的意象。随着瑜伽作为修行法门而愈益发达，它以后又具有了结合、合一、融合、统一等含义。古印度人认为人的欲望发动时，有如脱缰烈马，唯以控制，制服烈马必须有高超的技巧。因此，原本用于驾驭牛马的瑜伽，乃转而为控制人思想的修行法门。

　　经过现代的考古证明，早在公元前3000多年的印度河文明中，就有了瑜伽的实践。后来阿里安人进入了印度河流域，并与当地土着结合，也吸收和传承了瑜伽，做为他们宗教实践的重要修行之一，但真正将瑜伽发扬光大并传承下来的，主要还是游离于当时正统的婆罗门社会以外的自由思想家的流浪的哲人伊耳，他们包括瑜伽行者，苦行者，圣者，祖师，先知和森林哲学家。透过他们的长期坚持与发展，瑜伽行法深深地进入印度社会的各个阶层去了。到公元前6至公元前5世纪，新兴的佛教也充分吸收了瑜伽，作为其宗教修行的法门，后来佛教大乘和密宗都强调和发展了瑜伽的修行法。

    现代学者将瑜伽分为三个时期：

    一、前古典时期：

    由公元前5000年开始，直到(犁俱吠陀)的出现为止，约有3000多年的时期，是瑜伽原始发展，缺少文字记载的时期，瑜伽由一个原始的哲学思想逐渐发展成为修行的法门，其中的静坐、冥想及苦行，是瑜伽修行的中心。

    二、古典时期：

    由公元前1500年《吠陀经》统的记载下来，到了《奥义书》确的记载瑜伽，到《伽梵歌》出现，完成了瑜伽行法与吠檀多哲学的合一，使瑜伽这一民间的灵修实践变为正统，由强调行法到行为、信仰、知识三者并行不悖。大约在公元前300年时，印度圣哲派坦佳里(pantanjali)创作了 《伽经》印度瑜伽在其基础上真正成形，瑜伽行法正式订为八支体系。

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