瑜伽在印度语中意为身心处于最佳的稳定状态

所谓的瑜伽，在印度语中意为“身心处于最佳的稳定状态”。以重新审视内在的自我的方式，来提高精神与肉体中的潜在力，以达到精神与肉体融合这一最高目的。

虽然瑜伽的发祥时间尚无定论，传说是距今4000多年前。

在从印度河文明的摩弯朱达罗遗迹中所发掘出的雕像上，雕刻有似行者模样的人在冥想的图案，据此，人们推断这便是瑜伽的起源。

另外，在距今2000年以前的古印度哲学书《奥义书》中，以灵活的驾驭马车为根本，认为人要控制自己的感情、欲望与思想，要进行自我管理，对瑜伽做出了明确的定义。

因此，在古印度，瑜伽是心理上的修持，它以冥想为出发点。

据说日本的瑜伽始自于镰仓时代产生的禅宗及空海的真言空教。

另外，有说法认为日本的近代瑜伽的发展是由大正、昭和时代的思想家中村天风的天风哲学所带来的。