瑜伽是梵文”YoGa”一詞的譯。這個詞在印度最早的典籍<梨俱吠陀>中已多次出現。這個詞具有軛，給牛馬上駕具，及獲得神通力等多種內在相關的含義。到了印度古文法學家波尼尼的時代，瑜伽一詞具有了專門修行法門的意象。隨着瑜伽作為修行法門而愈益發達，它以後又具有了結合、合一、融合、統一等含義。古印度人認為人的慾望發動時，有如脫韁烈馬，唯以控制，制服烈馬必須有高超的技巧。因此，原本用於駕馭牛馬的瑜伽，乃轉而為控制人思想的修行法門。

　　經過現代的考古證明，早在西元前3000多年的印度河文明中，就有了瑜伽的實踐。後來阿里安人進入了印度河流域，並與當地土着結合，也吸收和傳承了瑜伽，做為他們宗教實踐的重要修行之一，但真正將瑜伽發揚光大並傳承下來的，主要還是游離於當時正統的婆羅門社會以外的自由思想家的流浪的哲人伊耳，他們包括瑜伽行者，苦行者，聖者，祖師，先知和森林哲學家。透過他們的長期堅持與發展，瑜伽行法深深地進入印度社會的各個階層去了。
到西元前6至西元前5世紀，新興的佛教也充分吸收了瑜伽，作為其宗教修行的法門，後來佛教大乘和密宗都強調和發展了瑜伽的修行法。

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